Домашняя колбаса

700–800 г свинины (задняя часть);
2 луковицы;
1 головка чеснока;
по 40 г горчицы и растительного масла;
200 мл молока;
1 свиная кишка;
соль, черный молотый перец — по вкусу.
Для украшения:
по 2–3 веточки зелени базилика и петрушки